Term Project

· Donanım çalışması yapmak isteyenler en fazla 4 kişiden oluşan grup oluşturabilirler. (donanım yapanlar + olarak değerlendirilecek)

· Konu çalışması yapmak isteyenler en fazla 2 kişiden oluşan gruplar oluşturabilir.

· Seçtiğiniz grubu ve konuyu elektronik posta ile (sonmez@itu.edu.tr adresine) en kısa zamanda bildirmeniz gerekmektedir.

· Ödevler 10 sayfayı aşmayacak şekilde hazırlanacak. Hazırlanacak ödevin ilk sayfasında adınız ve numaranız açık bir şekilde belirtilecek.

· Ödevlerinizi zip dosyası olarak benim sonmez@itu.edu.tr elektronik posta adresine göndereceksiniz. Zip dosyasının adını okul numaranızı vererek belirtiniz. (Daha sonra bu çalışmalar web ortamında ortak değerlendirme için ilişkilendirilecektir.)

· Ödevlerin son teslim tarihi: Final Sınavında. Donanım yapanlar çalışmalarını sınav günü sınavdan sonra göstermelidir.

İlgilenebileceğiniz bazı robot konuları aşağıdadır.

Robotun gelişim tarihçesi.

Robotların kullanım amaçları.

Robotların tanımı ve sınıflandırılması

Robot tipleri

Bir robotun elemanları

Robotların fiziksel konfigürasyonları

Robot hareketleri (Robot motions)

Robot sürücü mekanizmaları: Hidrolik sürücüler.

Robot sürücü mekanizmaları: Pünamatik sürücüler

Robot sürücü mekanizmaları: DC Elektrik motorları

Robot sürücü mekanizmaları: Adım motorları

Robot elleri ve tipleri

Robotların duyarga gereksinimi.

Duyarga seçim kriterleri

Robotlarda kullanılan duyarga tipleri

Robotların kontrol metoduna göre sınıflandırılması

Robotların servo kontrolu

Robotlarda ileri kontrol yöntemleri

Robotlarda kinamatik analizi (Homogeneous Transformations)

Robot koordinat dönüşümleri

Robot kontrol yöntemleri

Robot programlama seviye ve türleri (Programming levels)

Robotlarda programlama ile gerçekleştirilen fonksiyonlar (Functions performed by programming)

Robot programlama dilleri (Robot languages)

Robot programlama dillerine ait örnekler (Robot language examples)

Robot görü ve uygulama örnekleri (Robot vision and applications)

Robot görüde ayrıt saptama (Edge detection)

Robot görüde nesne tanıma (Recognizing objects)

Robotların görüntüsel geri beslemeli kontorlü (Visual feedback)

Robot engel sakınma (Obstacle avoidance)

Robot yol planlama (Path planning)

Robot uygulamaları: Malzeme transferi (loading - unloading, material handling)

Robot uygulamaları: Fabrika otomasyonu

Robot uygulamaları: Boyama (Spray painting)

Robot uygulamaları: Elektrik kaynağı (Spot and arc welding)

Robot uygulamaları: Montaj uygulamaları (Assembly).

Robot uygulamaları: Muhayene ve test uygulamaları (Inspection and test)

Robotların su altı uygulamaları

Mobile robots.